「ちびか〜・改」をさらに改造してみた。自律型ミニカーによくある形で、前輪をタミヤのボールキャスターにした。
タイヤを電池ボックスの後ろに寄せて、ブレッドボードを前側にずらし、その下にボールキャスターを取り付けた。
電池ボックス側から見た図。
走らせてみたが、左右のバランスが悪いのは変わらなかった。工作上の問題というより、モータの個体差なのかもしれない。右のモータを PWM 制御で少し回転を落としたら、まっすぐ進むようになるかも。